：针对集成式电子液压制动系统(I-EHB)的液压力控制,提出了一种基于命令前馈的控制方法。基于前期研究,将系统简化为1阶系统,对方法中的命令前馈控制器进行了理论设计。利用该方法在已有的系统测试平台上进行试验并跟踪不同的目标信号,与PID控制方法进行了对比,结果显示,该方法的信号跟踪误差明显小于PID控制方法的跟踪误差,表明其能有效控制I-EHB系统的液压力。 统的跟踪性能，制动系统液压控制-电动数控滚圆机滚弧机张家港钢管滚圆机滚弧机倒角机可设置命令前馈控制器[10]，这是提高跟踪精度的一种方法，可减小滞后误差。针对I-EHB系统液压力控制，可以对液压力和液压力变化速度分别进行前馈补偿。本文由公司网站张家港大棚滚圆机采集转载中国知网整理!!http://www.dapenggunyuanji.com/  图2中针对目标液压力P设置的前馈补偿控制器FF(s)与串联控制器Gc(s)无关，因此，Gc(s)的结构或参数的变化对前馈控制器设计的影响较小，即该控制器不依赖于系统的控制参数Gc(s)。图2中的Pa为实际液压力，Gsys(s)为控制对象的传递函数。综合前文所述，在图2的前馈控制结构基础上分别对位置环和速度环设计前馈补偿器，形式如图3所示，其中Gv(s)为速度控制器传递函数，Gp(s)为液压力控制器传递函数，FFv(s)为速度前馈控制器，FFp(s)为液位前馈控制器。图2命令前馈系统图3命令前馈补偿系统3.1速度环的命令前馈控制器设计首先对前馈控制器中的速度环进行设计。根据前文论述的命令前馈补偿控制器结构，速度环前馈控制器FFv(s)添加在原有速度控制回路中，结构如图4所示。图4速度环命令前馈控制结构根据图4可以得到速度环的传递函数为：Gv0(s)=vavs=FFv(s)Gsys(s)+Gv(s)Gsys(s)1+Gv(s)Gsys(s)（1）式中，vs为速度环输入液压的变化速度；va为实际液压变化速度。增加速度前馈控制器可以使得系统的响应更快，有利于提高液压力的控制精度。而对于理想的系统，响应没有延迟，并且输出信号与输入信号应保持一致，也就是希望在正常控制下Gv0(s)≈1成立。从而得到：FFv(s)=1Gsys(s)（2）对于本文所述的EHB系统，在前期研究中，将控制器发出的力矩指令作为输入，将轮缸液压力作为输出，将电机、电机控制器以及液压系统综合等效成一个线性系统制动系统液压控制-电动数控滚圆机滚弧机张家港钢管滚圆机滚弧机倒角机本文由公司网站张家港大棚滚圆机采集转载中国知网整理!!http://www.dapenggunyuanji.com/