针对智能驾驶车辆在实际行驶过程中的路径跟踪问题,建立了二自由度车辆动力学模型和路径跟踪预瞄模型,并将两者相结合。将给定的双移线和蛇形线路径作为滚动时域线性二次控制器模型的输入,将得到的转向盘转角输入车辆模型,得到了车辆横向速度、横摆角速度、横向位移和横摆角。仿真结果表明,提出的路径跟踪控制策略能够使车辆在换道时始终维持方位偏差在0.06 m以内路径跟踪研究-电动钢管滚圆机滚弧机张家港全自动滚圆机滚弧机折弯机,同时具有较好的横向稳定性。4路径跟踪仿真为模拟汽车的路径跟踪情况，采用操纵稳定性评价中典型的道路模型双移线和蛇形线作为理想的道路输入，并且，取道路轨迹为实际道路中心线的轨迹。根据表1中汽车整车参数编写预瞄滚动时域LQR算法和二自由度车辆模型并搭建Simulink仿真模型，仿真模型如图3所示。表1汽车整车参数图3Simulink仿真模型4.1双移线路径跟踪仿真采用三阶曲线拟合的双移线路径如图4所示，本文由公司网站张家港大棚滚圆机采集转载中国知网整理!!http://www.dapenggunyuanji.com/  其表达式为：y17）图4双移线路径运行仿真模型，结果如图5所示。（a）横摆角速度（b）转向盘转角及横摆角（c）路径跟踪偏差图5双移线路径跟踪仿真结果参数汽车质量m/kg绕Z轴转动惯量I/kg·m2质心至前轴距离a/m质心至后轴距离b/m前轮轮胎侧偏刚Cf/kN·rad-1后轮轮胎侧偏刚Cr/kN·rad-1转向齿轮传动比G车辆纵向速度vx/(m·s-1)预瞄点间隔时间T/ms取值角度转换转向盘转角横摆角速度实际横向位移横摆角二自由度车辆模型x路径编写预瞄滚动时域LQR算法，仿真结果如图7所示。（a）横摆角速度（b）转向盘转角及横摆角（c）路径跟踪偏差图7蛇形线路径跟踪仿真结果由图5b和图7b可知，在双移线和蛇形线工况下，横摆角都控制在0.1rad以内，表明车辆的侧滑较小，可以保证乘坐的舒适性；由图5c和图7c可知，该方法可以将跟踪误差控制在0.06m以内，控制精度满意。5结束语本文根据预瞄实际道路的Np个横向位移，使得车辆行驶的路径与期望路径偏差最小，从双移线路径和蛇形线路径的仿真结果可知，滚动时域线性二次法可以使路径跟踪的偏差保持在很小的范围内，控制的路径跟踪研究-电动钢管滚圆机滚弧机张家港全自动滚圆机滚弧机折弯机本文由公司网站张家港大棚滚圆机采集转载中国知网整理!!http://www.dapenggunyuanji.com/