针对混合路面识别问题,提出一种基于概率回声状态网络(PESN)的辨识方法。首先将M分类问题分解成M(M-1)/2个二分类问题,利用Sigmoid函数将回声状态网络(ESN)的数值输出映射为概率输出,然后采用成对耦合法融合ESN的二分类概率,最终提取待识别路面功率谱特征,求解其分属于不同等级路面的概率。试验结果表明,PESN能够有效地识别出混合路面成分及相应比重,从而证明了PESN在混合路面识别中的有效性。别为A（0.8）和B（0.2）级的路面不平度、功率谱密度。PESN对A（0.8）和B（0.2）级混合路面的识别结果如图3所示，其它3种混合路面的PESN识别结果同样如图3所示路面识别方法-电动钢管滚圆机滚弧机折弯机张家港滚圆机滚弧机倒角机。根据式（24）和（25）的方法，计算不同等级路面所占比重时，去除概率低于0.1的部分，最后PESN识别出的混合路面结果如表2所示。ESN的识别结果同样如表2所示。本文由公司网站张家港大棚滚圆机采集转载中国知网整理!!http://www.dapenggunyuanji.com/  上述是车速为15km/h时的结果，为了检验不同车速对识别结果的影响，分别将车速提高至30km/h和70km/h，其余条件不变，ESN和PESN的路面识别结果见表2。可以看出，车速对ESN和PESN的识别结果影响不大。图1A（0.8）和B（0.2）级混合路面的路面不平度图2A（0.8）和B（0.2）级混合路面的功率谱密度（a）A（0.8）和B（0.2）级（b）C（0.5）和D（0.5）级（c）B（0.6）和E（0.4）级（d）F（0.3）和H（0.7）级图3不同级别混合路面PESN识别结果由表2可以看出，因为ESN缺乏概率输出能力，其输出结果为单一等级路面，对于A（0.8）和B（0.2）、C（0.5）和D（0.5）级混合路面情况，ESN识别结果为混合01-0.02面不平度路00.1110频率/Hz10210010-210-410-6率谱密度功ABCDEFGH路面等级0.80.60.40.20率概ABCDEFGH路面等级0.50.40.30.20.10率概ABCDEFGH路面等级0.50.40.30.20.10率概ABCDEFGH路面等级0.80.60.40.20率概杨明莉，等：基于概率回声状态网络的混合路面识别方法-52路面识别方法-电动钢管滚圆机滚弧机折弯机张家港滚圆机滚弧机倒角机本文由公司网站张家港大棚滚圆机采集转载中国知网整理!!http://www.dapenggunyuanji.com/