阐述了汽车线控转向系统对自动驾驶发展的重要意义,梳理了线控转向技术的发展概况以及典型的线控转向布置方案,聚焦核心控制策略,对路感反馈控制中上层反馈力矩估计和下层执行器控制,以及转向执行控制中上层变传动比控制、车辆稳定性控制和下层转向执行器控制的思路、方法进行了综述,分别阐述了两部分总成控制的关键技术以及面临的挑战,并提出线控转向系统控制技术的发展趋势。 2018年第4期素，它们也是线控转向执行控制的重要主题。图5线控转向执行控制框图表3线控转向执行控制策略主要算法5.1车辆运动状态控制以实现预期车辆运动状态为目标，线控转向控制策略主要有2种思路：变传动比控制和车辆稳定性控制。5.1.1变传动比控制变传动比控制的目标为高速时转向的稳定性和低速时转向的灵活性。一般而言，传动比在低速时取值较小，高速时取值较大。由于线控转向系统去除了传动轴机械结构的限制，因此传动比的设计空间更大。汽车线控转向系统-数控滚圆机滚弧机张家港液压滚圆机滚弧机折弯机文献[29]设计了随车速变化的函数关系变传动比特性，并基于变传动比设计了线性二次调节器主动转向系统。文献[30]根据期望横摆速度增益不变和期望侧向加速度增益不变分别设计了传动比控制策略，本文由公司网站张家港大棚滚圆机采集转载中国知网整理!!http://www.dapenggunyuanji.com/ 并将两者结合设计了第3种控制策略，合理分配两种控制策略的车速适应范围，可达到最佳的变动传动比控制效果。文献[31]设计了变增益的线控转向系统角传动比控制策略，高速段设计为侧向加速度增益不变，中速段设计为横摆角速度增益不变，低速段根据主观评价试验来确定传动比。除根据车辆运动响应增益来确定不同的传动比策略外，文献[32]文献[33]分别利用遗传算法和模糊控制理论设计了转向系统变传动比特性。奔驰公司[44]通过设计变模数齿条实现转向系统变传动比特性控制。5.1.2车辆稳定性控制以车辆动力学为基础的车辆稳定性控制已有丰富的研究成果，在线控转向执行控制中，由于车辆行驶工况复杂、车辆参数时变、状态动态变化以及驾驶员风格各异，对车辆稳定性控制的自适应性和鲁棒性提出了较高甚至极限需求，成为了国内外学者的研究重点。PID方法在工业控制领域应用广泛，但是传统PID控制不能实现参数自整定，不能满足线控转向要汽车线控转向系统-数控滚圆机滚弧机张家港液压滚圆机滚弧机折弯机本文由公司网站张家港大棚滚圆机采集转载中国知网整理!!http://www.dapenggunyuanji.com/