本文由公司网站张家港大棚滚圆机采集转载中国知网整理!!http://www.dapenggunyuanji.com/  为了给机器人控制系统构建高精度超高速控制解决方案,采用开放式自动化Beckhoff控制系统的XFC技术,以TwinCAT作为软件平台,采用高性能ARM9S3C2440为SoC,超高速开放式EtherCAT为通信系统,并通过分布式EtherCAT时钟进行同步,提升了系统高动态处理运行性能,确保所有子流程的延迟降低,为机器人多样化运动控制提供了新的思路和解决方案。便与各种Ｉ／Ｏ模块整合在一起，采用结构紧凑的ＤＩＮ导轨安装控制器构成一个完整的方便安装在控制柜内的工业控制系统，提高了空间使用率。选择Ｂｅｃｋｈｏｆｆ控制系统能够根据具体的任务插接在一起，构成一个模块化控制系统。因此不同的应用程序可在相同的硬件上实现，降低了开发难度，提升了使用的灵活性。总体规划设计如图１所示。图１总体规划设计图３嵌入式ＳｏＣ片上芯片板开发流程１．２嵌入式多轴运动控制器主电源漏电断路器将电源分配给过电流保护装置配线断路器（ＭＣＣＢ），之后串联噪音滤波器（ＮＦ）防止外部噪音和驱动器的耦合。设置线圈浪涌吸收器后接通电磁接触器（ＮＦ），机器人控制系统设计-数控滚圆机滚弧机折弯机张家港液压切管机数控切管机滚圆机采用电抗器（Ｌ）降低电源的高次谐波电流连接到端子模块，芯片组与电源模块ＣＸ１１００－０００２连接，同时ＵＰＳ不间断电源模块Ｃ为突然断电情况下系统数据的及时保存做补充。Ｉ／Ｏ端口模块外接ＥＭ７００４多轴接口端子参与伺服控制器的控制，接口模块、现场总线主站接口模块、控制模块作为数据交互的有力支撑。ＫＬ９０２０系统端子模块独立于具体的现场总线和端子排设计。本文由公司网站张家港大棚滚圆机采集转载中国知网整理!!http://www.dapenggunyuanji.com/  标准型模块化组件的规划在于在使用上层自动化软件时，系统管理器可以方便地对Ｉ／Ｏ接口进行集成和参数化。多轴运动控制器设计如图２所示。２嵌入 ｓ控制模块作为数据交互的有力支撑。ＫＬ９０２０系统端子模块独立于具体的现场总线和端子排设计。标准型模块化组件的规划在于在使用上层ＢｅｃｋｈｏｆｆＴｗｉｎＣＡＴ自动化软件时，系统管理器可以方便地对Ｉ／Ｏ接口进行集成和参数化。多轴运动控制器设计如图２所示。２嵌入式ＳｏＣ片上芯片板设计本节介绍嵌入式ＳｏＣ片上芯片板的开发流程和规划设计要点。图２嵌入式多轴运动控制器２．１嵌入式ＳｏＣ片上芯片板设计流程嵌入式ＳｏＣ片上芯片板开发采用软硬件协同的设计方法，分为底层硬件设计、驱动开发、倍福控制系统、工业ＰＣ编程４个层次，重点在于与倍福控制系统对接的驱动接口层开发。驱动开发采用层次划分结构加子系统的模式，借鉴Ｌｉｎｕｘ内核分层思想对各个功能模块在纵向上有一个划分归属，对层与层之间的接口进行规划，横向上对于具体的层来说，可以预留新的子系统的模块规范，便于后续驱动的升级和维护。驱动开发的载体为基于搭载Ｌｉｎｕｘ系统的ＳｏＣ芯片板。芯片板开发流程如图３所示。２．２嵌入式ＳｏＣ片上芯片板设计规划提供３．３Ｖ稳压电源，为了便于算法和系统驱动程序顺利运行外机器人控制系统设计-数控滚圆机滚弧机折弯机张家港液压切管机数控切管机滚圆机本文由公司网站张家港大棚滚圆机采集转载中国知网整理!!http://www.dapenggunyuanji.com/