基于Kalman滤波算法设计了一个状态观测器,利用测得的簧载和非簧载质量加速度信号估计半主动悬架的簧载质量绝对速度以及簧载和非簧载质量之间的相对速度,并且基于这两个速度构建了天棚控制策略。仿真和实车试验表明,该状态观测器能较准确地估计这两个速度信号;与被动悬架相比,天棚控制有效提高了悬架的平顺性。 但对车辆悬架的控制应用具有足够精度，且便于工程实现[8]。图2基于观测器的天棚控制策略原理4仿真计算以Matlab/Simulink作为仿真语言平台，对基于Kalman滤波观测器的天棚控制进行仿真计算，以被动悬架为比较对象，道路为B级路面，车速为60km/h，采样时间t=0.01s。以赛欧轿车的参数为依据，并按比例进行了适当缩小[9]：ms=160kg，mu=20kg，ks=10000N/m，kt=100000N/m，cs=200N·s/m，cp=1000N·s/m（被动悬架），csky=2500N·s/m，cmin=300N·s/m，cmax=1500N·s/m。仿真和实车控制-电动数控滚圆机滚弧机张家港钢管滚圆机折弯机滚弧机图3为基于Kalman滤波观测器的天棚控制中，簧载质量绝对速度以及簧载和非簧载质量相对速度估计值与理论值的对比。（a）簧载质量绝对速度（b）簧载和非簧载质量相对速度图3基于观测器的天棚控制中两种速度估计值与理论值对比由图3可以看出，基于Kalman滤波观测器的天棚控制中，簧载质量绝对速度以及簧载和非簧载质量相对速度的估计值（由观测器得到的值）与理论值（半主动悬架模型输出值）曲线整体吻合良好，只是在速度极值处误差稍大 本文由公司网站张家港大棚滚圆机采集转载中国知网整理!!http://www.dapenggunyuanji.com/  。图4显示了基于Kalman滤波观测器的天棚阻尼控制与被动悬架结果对比。可见，基于Kalman滤波观测器的天棚阻尼控制能够显著降低车身的垂直加速度，使汽车平顺性得到较大提高，同时也能有效降低悬架的动挠度，使得车体和车轮的相对移动空间可以缩小，但轮胎动载荷相对被动悬架有所增大。（a）加速度（b）悬架动挠度（c）轮胎动载荷图4基于Kalman滤波观测器的天棚控制与被动悬架对比5道路试验5.1试验车辆本研究采用赛欧轿车为试验用车，用2个磁流变减振器替换原车前轮的2个被动减振器，2个后轮仍然为原车的被动减振器，减振器改装情况如图5所示。该轿车2个前轮为独?仿真和实车控制-电动数控滚圆机滚弧机张家港钢管滚圆机折弯机滚弧机 本文由公司网站张家港大棚滚圆机采集转载中国知网整理!!http://www.dapenggunyuanji.com/