以某微型货车为研究对象,设计了适合电控限滑差速器的模糊PI控制器,并建立动力传动系统模型和13自由度的整车动力学模型,研究电控限滑差速器对整车性能的影响。在此基础上对整车动力性和操纵稳定性进行仿真研究,同时对装有普通差速器、机械式限滑差速器和电控限滑差速器的车辆进行实车对比试验。仿真分析和道路试验研究表明,装有电控限滑差速器的微型货车比装有普通差速器和机械式限滑差速器的微型货车在整车动力性和操纵稳定性方面有不同程度的改善汽车技术控制图如图1所示。图1ELSD的PI控制图1中，St为目标滑转率，Sr为实际滑转率，IM为电机输入电压增量，TM为电机输出转矩，Mr为ELSD生成的限滑转矩。Mr（k）=ηaiaTM（k）（1）式中，ηa、ia分别为控制微电机输出转矩到限滑部分的传动效率和增矩倍数。2.2模糊PI控制器设计为便于控制算法在单片机上实现，并满足系统的实时控制要求，本文采用基于查表法的增益调度型模糊PI控制技术。该模糊PI控制器的结构控制图如图2所示，主要变量的隶属度函数如图3所示，比例系数KP和积分系数KI的输出特性如图4所示。图2基于查表法的模糊PI参数自调整控制器（a）e的隶属度函数（b）Δe的隶属度函数（c）KP的隶属度函数（d）KI的隶属度函数图3各模糊子集隶属度函数（a）KP输出特性（b）KI输出特性图4模糊控制器的输出特性3装有ELSD的整车模型的建立3.1动力传动系统模型本文以某微型货车为对象，研究ELSD对整车性能的影响，因此要建立合适的整车动力学模型。本文由公司网站张家港大棚滚圆机采集转载中国知网整理!!http://www.dapenggunyuanji.com/  电控限滑差速器-数控滚圆机滚弧机张家港钢管滚圆机滚弧机折弯机正确建立发动机模型是建立整车动力学模型的基础，但发动机的工作过程受到转速、负荷、温度、燃油供给和点火时刻等多种因素的影响，不易建立精确的发动机模型。由于本文主要考虑ELSD的控制及性微分PI控制器电机ELSD汽车StSreΔeIMTMM+r-模糊化模糊推理模糊判决离线计算模糊控制表微分汽车PI控制器电机ELSDStSreΔeIMTMMr+-Kp，KI1.00.80.60.40.20-6-4-20246e隶属度函。 对开路面，其中一侧为柏油路面，另一侧为冰雪路面。初始车速为0，一挡起步加速至40km/h。仿真和试验结果如图6和图7所示。图6原地起步工况仿真结果图7原地起步工况实车试验结果由图6和图7可以看出，仿真结果与实车试验结果较吻合，装用ELSD的车辆加速时间较装用普通差速器的缩短34.5%，较装用机械式限滑差速器的缩短4.8%。即装用ELSD的车辆动力性有所改善。4.2操纵稳定性分析操纵稳定性分析以稳态回转行驶工况和蛇形行驶工况作为试验工况，其试验结果如图8~图10所示。图8不同侧向加速度时的转向半径比试验结果图9蛇形试验的横摆角速度结果图10蛇形试验的平均转向盘转角结果从图8～图10可以看出，装用ELSD车辆的不足转向程度提高，操纵稳定性改善：稳态回转行驶时，装用ELSD车辆的转向半径比较装用普通差速器车辆增大4.9%~10.5%，较装用机械式限滑差速器车辆增大1.9%~4.1%；蛇行行驶时，装用ELSD车辆的平均横摆角速度较装用普通差速器车辆减小43.9%~58.8%，较装用机械式限滑差速器的车辆减小15.0%~30.4%；蛇行行驶时，装用ELSD车辆的平均转向盘转角较装用普通差速器的增大2.8%~5.3%，较装用机械式限滑差速器的增大1.1%~1.7%。5结束语以某微型货车为研究对象，设计了适用ELSD的模糊PI控制器，建立了13自由度的整车动力学模型，并利用该仿真模型对整车的动力性和操纵稳定性进行仿真研究。通过对装有普通差速器、机械式限滑差速器以及ELSD的车辆进行了对分路面的实车对比试验，验证了模型和控制器的有效性。仿真分析和道路结果表明，装用ELSD后，车辆动力性提高，在典型对分路面上的加速时间缩短；操纵稳定性改善，稳态回转行驶时转向半径比增大，蛇形行驶时平均横摆角速度降低、不足转向度增强。参考文献1王云成?电控限滑差速器-数控滚圆机滚弧机张家港钢管滚圆机滚弧机折弯机本文由公司网站张家港大棚滚圆机采集转载中国知网整理!!http://www.dapenggunyuanji.com/