桥式起重机防摆控制系统具有高度非线性、欠驱动特性,定位和摆角相互影响,绳长和负载质量经常变化,且存在空气阻尼和摩擦等不确定性因素,因此,常规的线性防摆控制方法往往防摆效果不理想。针对上述问题,在考虑负载的提升过程及绳长的变化前提下,建立了欧拉-拉格朗日三维误差系统;通过对系统进行无源性分析,结合无源控制和滑模控制各自的优点,设计了基于滤波器的无源滑模控制器,构造了Lyapunov能量函数且证明了其稳定性。防摆控制系统结构简单,不但消除了滑模控制高频抖振现象,使得系统渐近稳定,而且有效地实现了小车的快速定位和负载的有效防摆,提高了系统的鲁棒性,改善了系统的控制性能。本文由公司网站张家港大棚滚圆机采集转载中国知网整理!!http://www.dapenggunyuanji.com/ 仿真结果验证了控制方案的正确性和有效性模控制器设计中滑模防摆控制-数控滚圆机滚弧机张家港钢管滚圆机滚弧机折弯机，设计了一种时滞滤波器。王晓军［9］等人设计了一种最优随机时滞滤波器。该滤波器具有多峰极、对参数变化不灵敏以及设计简单的特点，能够提高对绳长变化、频率变化和阻尼误差的强鲁棒性。本文针对桥式起重机三维模型，考虑负载绳长的变化，结合无源控制和滑模控制各自的优点，设计了无源滑模控制器，并进行滤波，有效地抑制负载的残余振荡，消除滑模控制高频抖振现象，进一步提高系统的鲁棒性。该系统结构简单，能有效实现负载的防摆和小车精确定位。1系统动力学模型三维桥式起重机系统模型如图1所示。图1中:M、m分别为小车和负载的质量;l为绳长;θx为绳子在XZ平面上的投影与Z轴的夹角，θy为绳子在XZ平面上的投影与绳子本身的夹角;fx和fy分别为X、Y轴的水平驱动力，fl为沿绳子方向的提升驱动力。图1系统模型利用欧拉－拉格朗日方程建立动力学模型，不考虑绳子质量以及其他因素影响，得到的桥式起重机三维动力学模型如式(滑模防摆控制-数控滚圆机滚弧机张家港钢管滚圆机滚弧机折弯机本文由公司网站张家港大棚滚圆机采集转载中国知网整理!!http://www.dapenggunyuanji.com/