针对机器视觉和机器人技术设备分散和功能单一等问题,开发设计了基于机器视觉的机器人智能分拣综合实验平台。将机电传动控制、气动控制、工程光学、图像处理技术、机器人控制技术等有机融合,可开设物料传送装置拆装测绘、光学图像采集系统搭建、单片机控制系统设计、真空吸附搬运分拣气动回路设计、手眼标定与形状匹配图像处理、机器人操作控制、上位机软件开发等实验。该实验平台体现了教学设备的先进性和创新性,有利于提高学生的工程实践和创新能力。 串口通信技术，上位机将信息传送给机械手控制器，并控制传送带启动、停止；（５）根据具体工件的实际情况，选用电磁铁或者是真空吸盘吸附的方式，设计并搭建真空分拣气动回路［１４］；（６）掌握机器人操作的知识，包括示教操作、Ｉ／Ｏ控制等，并掌握面向对象语言ＶＢ．ｎｅｔ［１５］的混合编程。２实验平台结构和功能设计２．智能分拣实验平台开发-电动数控滚圆机滚弧机张家港钢管管件滚弧机滚圆机１实验平台的整体结构实验平台硬件部分主要由物料传送系统、光学图像采集系统、机器人分拣系统、单片机传送控制系统组成，如图１所示。图１实验平台本文由公司网站张家港大棚滚圆机采集转载中国知网整理!!http://www.dapenggunyuanji.com/  （１）物料传送系统：由传送带传送工件，利用光电检测开关实现工件的到位检测，利用传送带配置的调速器进行速度调节。（２）光学图像采集系统：主要由工业相机、工业镜头、照明光源系统组成，工业镜头可以根据检测对象选用定焦镜头、变焦镜头或者双远心镜头中的一种，照明光源可选用环形ＬＥＤ光源，面阵ＬＥＤ光源，或者线阵ＬＥＤ光源，照明的形式主要为落射照明的方式。（３）机器人分拣系统：主要由机器人和分拣机构组成，分拣机构可以根据实际情况，选用电磁铁吸附或真空吸附形式，将电磁铁或真空吸盘连接到机械手的末端，实现分拣。（４）单片机传送控制系统：单片机系统可通过继电器控制传送的启动与停止，由单片机控制系统与计算机进行串口通信，控制相机的触发拍照，计算机通过单片机控制传送的启停，方便分拣。２．２智能分拣的工作流程使用该实验平台实现基于机器视觉的智能分拣的流程如下：（１）首先进行开机前的初始化设置，包括传送带的速度调节、开启气泵、光学图像采集系统工作距离调整、手眼标定和匹配模板数据的输入等智能分拣实验平台开发-电动数控滚圆机滚弧机张家港钢管管件滚弧机滚圆机本文由公司网站张家港大棚滚圆机采集转载中国知网整理!!http://www.dapenggunyuanji.com/