针对传统PID控制下的永磁同步电机响应速度慢和稳态性能差的问题,对分段PI调节、模糊PI控制与传统PID控制进行对比实验,从仿真结果可以看出:分段PI调节和模糊PI控制使永磁同步电机控制系统的抗干扰能力得到提高,增强了鲁棒性。段式PI调节器可以有效改善电机在不同转速的动态特性。因为实验条件的限制，本次研究只对转速1000r·min-1的低转速进行研究。永磁同步电机-电动折弯机张家港滚圆机滚弧机全自动钢管滚圆机滚弧机仿真所用电机参数如表1所示，通过搭建电机仿真模型，多次仿真实验发现在此电机参数下，转速为1000r·min-1时所得到的PI参数在转速为200r·min-1的时候转速曲线波动大，且不稳定本文由公司网站张家港大棚滚圆机采集转载中国知网整理!!http://www.dapenggunyuanji.com/ 。通过实验测试方法得到一组新的PI参数适用于转速为200r·min-1的情况。分段可以对电机实现更精确的控制，但是分段太细会增加计算量，综合考虑，以200r为一段比较合适。分段式PI调节器模型如图2所示。以给定的转速为参考，通过开关进行选择，切换到合适的PI参数值。表2为分段PI控制各环PI参数。电机的状态方程为ìídiαdt=-RSLSiα+λrNpωrLSsinθ+1LSvαdiβdt=-RSLSiβ-λrNpωrLScosθ+1LSvβ（3）式中：RS为电机定子相电阻；LS为电机定子相电阻电感；iα,iβ,vα,vβ为定子两相静止坐标系定子绕组电流和电压；λr为转子永磁体磁链；ωr为转子速度；Np为电机的极对数。永磁同步电机矢量控制系统通常采用转速外环、电流内环的PI控制器。2模糊PI控制模糊控制作为智能控制的重要分支，其控制策略简单并且控制效果好［5］。模糊控制技术是以模糊数学知识作为其理论基础，并结合计算机与经典控制理论等技术基础而形成的一种先进智能控制方法。模糊控制系统框图如图3所示。在进行模糊控制时需要制定相应的模糊控制规则表，表3即永磁同步电机仿真所用到的模糊控制规则表。E、EC和U分别为模糊集合。通过表3的模糊控制规则可知，可以写成I 永磁同步电机-电动折弯机张家港滚圆机滚弧机全自动钢管滚圆机滚弧机本文由公司网站张家港大棚滚圆机采集转载中国知网整理!!http://www.dapenggunyuanji.com/