针对单一指标评价地磁图适配性不全面的缺陷,提出了一种基于多指标融合的综合评价方法。该方法综合考虑标准差、粗糙度、相关系数、熵、累积梯度5个指标。针对传统的模糊评判方法确定指标权重客观性差问题,采用熵技术修正各指标权重,求解出地磁图的综合评价值。利用传统的MSD和MAD匹配算法进行仿真实验,结果表明:该方法得到的评价值能够全面、合理地评价地磁图的适配性,综合评价值越大,匹配概率越高,显示了二者之间良好的一致性。 针对单一指标评价地磁图适配性不全面的缺陷,提出了一种基于多指标融合的综合评价方法。该方法综合考虑标准差、粗糙度、相关系数、熵、累积梯度5个指标。针对传统的模糊评判方法确定指标权重客观性差问题,采用熵技术修正各指标权重,求解出地磁图的综合评价值。利用传统的MSD和MAD匹配算法进行仿真实验,结果表明:该方法得到的评价值能够全面、合理地评价地磁图的适配性,综合评价值越大,本文由公司网站张家港大棚滚圆机采集转载中国知网整理!!http://www.dapenggunyuanji.com/  匹配概率越高,显示了二者之间良好的一致性。 SAR量测的输出时刻（i=1，2，3），每两个相邻时刻之间的时间间隔SiT是不相等的。当SAR量测信息输出时刻it到来时，同时进行卡尔曼滤波的时间更新和量测更新，时间关系图-电动液压滚弧机滚圆机张家港钢管数控滚圆机滚弧机折弯机得到此时刻相应的修正参数和估计误差均方误差阵，再对SINS状态进行修正；SAR没有量测信息输出但是SINS离散化周期T到来的各时刻，从中选取适当时间节点，通过有限次插值生成量测信息，利用插值量测修正对应时刻的SINS状态；其余SINS离散化周期T到来的时间节点，利用组合导航系统状态转移矩阵的特性，只进行卡尔曼滤波的时间更新过程。2.2考虑SAR量测滞后的滤波算法设计假设组合导航系统在kt时刻提出匹配申请，由于SAR量测滞后，不能获得当前时刻量测信息，只能得到k-1t时刻的实时量测值。若对k-1t时刻的量测信息不作处理直接进行滤波计算，即用滞后的量测量来修正当前状态量，必然影响导航解算精度。本文提出了基于多模型量测预测的KF算法及插值量测预测算法来补偿SAR的随机时延。1）基于多模型量测预测的KF算法组合导航系统水平方向的量测信息为SINS和SAR的航向角差、东向位置差和北向位置差(经度差和纬度差)；高度方向的量测信息为SINS和气压高度表输出的高度差值。基于多模型量测预测的KF算法的基本思想是将系统量测信息的变化规律及运动模式映射为模型集，各模型滤波器并行工作，通过某种既定规则改变模型概率来修正加权值。基于多模型思想对滞后的量测信息做出预测，使得该算法具有良好的鲁棒性和自适应性。时间关系图-电动液压滚弧机滚圆机张家港钢管数控滚圆机滚弧机折弯机本文由公司网站张家港大棚滚圆机采集转载中国知网整理!!http://www.dapenggunyuanji.com/