在现代战争条件下,智能车在危险条件下代替人工进行自主作业,能够极大地减小人员伤亡风险。设计了一种基于CAN总线的智能车电机伺服控制系统,介绍了CAN总线技术的原理和功能模块,分析了DSP电机控制模块。给出了软件设计方法,实现了上位机对电机动作的实时精确控制。远程操作人员可通过GUI界面实时掌握电机运转情况,实现智能车运动状态的全方位监控。系统在某智能车上运行良好,电机在复杂环境下能够正常动作,具有较高的实用价值。 控制模块本系统的控制模块由DSP芯片T和电机驱动模块构成，驱动部分采用驱动芯片和MOSFET结合的形式，适用于中小电机。 本文由张家港市泰宇机械有限公司张家港大棚滚圆机采集网络资源整理!http://www.dapenggunyuanji.com/ DSP输出的PWM经过光电隔离后送入驱动芯片，由驱动芯片驱动MOSFET达到对电机的变频调速。驱动芯片选用IR2136。整体控制模块的结构框图如图2所示。图2DSP控制模块F控制模块除了电机驱动部分，安全监控系统-数控滚圆机滚弧机价格低电动滚圆机滚弧机切管机多少钱还要有速度信号(或位置信号)、直流母线电流、母线电压的检测。通过这些信号的检测，利于整个系统的PID控制。针对位置信号，转子位置传感器上带有霍尔元件，传感器输出为3路高速脉冲信号用于检测转子的位置。根据转子位置信号改变电动机驱动电路中功率管的导通顺序，实现对电动机转速和转动方向的控制，并且DSP中的A/D转换器将采集到的电机电流和电压信号转换为数字信号进行处理，为下一步控制做准备。2．2CAN通信模块该DSP芯片集成了增强型CAN总线通信接口(eCAN)，它使主监测器能够方便地接入到CAN总线系统中。系统设计不必再外加CAN控制器来实现CAN总线的底层协议，更加方便可靠［4］。安全监控系统-数控滚圆机滚弧机价格低电动滚圆机滚弧机切管机多少钱该模块支持CAN2．0B协议，总线通信速率最高可达1Mbps，拥有32个邮箱，每个邮箱都可配置为接收邮箱或者发送邮箱。CAN总线与内嵌CAN控制器的接口电路如图3所示。SN65HVD230是3．3V的CAN收发器，它具有高速、斜率和等待3种工作模式，图中将RS通过一个10kΩ的电阻接地，选择为斜率控制模式，这样就减少了因电平快速上升而引起的电磁干扰。并且根据ISO11898标准，在CAN总线上的终端节点增加120Ω的终端电阻，防止了总线信号的反射。图3控制器的CAN通信接口电路F井下原煤开采过程中产生的H2S,CH4,CO等有害气体对矿工生命和矿井生产带来巨大的安全隐患。矿井瓦斯爆炸、中毒、透水事故时有发生,准确地监测与提前预警可以有效避免事故的发生。设计了一种以CAN总线为通信网络并在其节点上挂接H2S气体传感器、双气体(CH4,CO)传感器、温湿度传感器等,实时监测井下工业现场有毒气体体积分数、温湿度等环境参量。实现井下工业现场安全监控和预报警。本监控系统在实验室模拟环境实验应用中效果良好,灵活度高,迁移性好,可直接应用于井下生产现场的监控。安全监控系统-数控滚圆机滚弧机价格低电动滚圆机滚弧机切管机多少钱 本文由张家港市泰宇机械有限公司张家港大棚滚圆机采集网络资源整理!http://www.dapenggunyuanji.com/