定参数，包括每次投喂需达到的量和每次投喂开始的时间。投喂前，需进行剩余饲料量检查，余料是料箱总重量减去投饲机的净重得到。料箱内的余料必须大于最低投喂量(可设定为一次或一天的投喂量);否则，不执行投喂并发出加料提醒的指令。这种设定免除了料箱无料时，机器空转的情况。到了定时投喂时间，投饲机开始工作，这时从传感器得到一个初始重量，投喂过程中传感器都会实时输出重量，初始重量减去实时重量即为当时的投喂量。若投喂量达到之前设定的值时，PLC发出指令，投饲机停止工作，并进入下一次计时。具体流程如图3所示。图3工作流程控制系统4．1I/O设计实现计重投喂功能，PLC首先需要读取称重传感器输出的模拟量信号，而FX2N系列并不自带A/D转换功能，需扩展一个模拟量输入模块，本系统选用FX2N—2AD，带有2路AD输入通道。称重传感器的信号从CH1接入PLC。具体I/O接线如图4所示。无人机体感-电动滚圆机液压滚弧机价格低张家港数控滚圆机多少钱4．2设计程序设计的主程序负责控制投饲机的定时投喂，子程序主要用来实现饲料的重量信息采集，并将数据存储到特定的单元中，计算出投饲机实时的投喂量，再判断是否需要加料，本文由张家港市泰宇机械有限公司张家港大棚滚圆机采集网络资源整理!http://www.dapenggunyuanji.com/ 从而实现计重投喂。首先设定投饲机开启的定时时间，这需要读取PLC的内置时钟。参考三菱FX系列编程手册可知针对无人机(UAV)远程控制中操作复杂、专业性高的问题,基于Kinect传感器提出了一种无人机体感控制方案,并进行了验证。利用Kinect传感器提取操作者身体的骨骼节点数据,设计并识别操作者体势动作,进而生成对应的四旋翼飞行控制指令,通过无线数传模块传输控制指令,对无人机进行远程控制。实验结果表明:设计的识别算法可以准确地识别体势动作,对无人机进行实时的控制,控制方式直观简单、效果良好。无人机主要分为旋翼和固定翼两种。研究表明，旋翼飞机在结构复杂度、机动性和灵活性方面均具有更强的优势［5］。本文选用当前研究较多的四旋翼飞机作为无人机平台。如图3，四旋翼无人机通过调节四个电机转速，控制起降、速度、三姿态(俯仰角φ，偏航角ψ，横滚角θ)，实现飞行控制［6］。本文设计实现四旋翼向六个方向的飞行，即为垂直起降、前后平飞、左右平飞。图2人体骨架节点图Fi图3四旋翼无人机系统设计2．1系统结构本文的无人机体感控制系统如图4，主要包括操控部分和无人机部分。操控部分包括Kinect传感器和计算机，实现人对无人机非接触的控制。Kinect获取操作者的体势动作，通过计算机端的软件识别人体动作并生成为对应的无人机控制指令，通过数传模块，发送给无人机。无人机接收指令后，送入机载的控制模块处理并做出相应的动作。2．2体势识别2．2．1骨骼数据获取Kinect水平放置，建立骨骼空间坐标系O—XYZ如图5所示，原点O为Kinect红外摄像头中心，X轴与水平面平行，向右为正;Y轴和水平面垂直，向上为正;Z轴为红外摄像头的光轴，景深方向为正。当操作者位于Kinect前方，Kinect获取人体20个骨骼节点的三维坐标［7］。本文主要利用上肢的左右手、肘、肩共6个节点。图4系统结构示意图图5骨骼空间坐标系体势设计与识别当人体做出特定动作，全身的骨骼节点位置坐标满足一定条件，即被识别为一种控制指令。对人体的体势识别主要是对骨骼节点之间的角度与欧氏距离进行判别，当达到一定的角度与距离时就被系统识别并处理无人机体感-电动滚圆机液压滚弧机价格低张家港数控滚圆机多少钱本文由张家港市泰宇机械有限公司张家港大棚滚圆机采集网络资源整理!http://www.dapenggunyuanji.com/